УРАВНЕНИЯ УСТОЙЧИВОГО ДВИЖЕНИЯ НЕГОЛОНОМНЫХ СИСТЕМ

В работе рассматривается задача моделирования динамики саней Чаплыгина и прово дится исследование устойчивости движения. Условия устойчивости определяются методом функций Ляпунова. Приводятся результаты численного решения уравнений динамики методом Рунге-Кутта.

EQUATIONS OF STABLE MOTION OF NONGOLONOMIC SYSTEMS

This article deals with modelling of the dynamics of Chaplygin's sledge. We study the stability of motion. The stability of motion is defined by Lyapunov function. We give the results of computational solution of dynamics equations using the method of Runge-Kutt.