МЕТОД ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДЛЯ ГРУППЫ АГЕНТОВ, ОБЛАДАЮЩИХ ВОЗМОЖНОСТЬЮ МОДИФИКАЦИИ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ

Статье рассматривается задача планирования траектории для группы двух мобильных роботов (агентов), обладающих различными свойствами и возможностями. Один из агентов (наземный робот) планирует свою траекторию на плоскости с учетом препятствий, а другой агент (беспилотный летательный аппарат) перемещается без их учета и может выполнять действия по разрушению препятствий. За счет этого второй агент может помогать первому строить более короткие пути достижения цели, тем самым повышая качество общего решения (сумму длин траекторий). В работе предлагается метод планирования совокупности траекторий для рассмотренной задачи, приводятся результаты модельных экспериментальных исследований, подтверждающие его эффективность