Обеспечение устойчивости программного движения электромеханического манипулятора

Исследуются вопросы обеспечения асимптотической устойчивости программного движе- ния электромеханических систем с голономными и неголономными связями. Находятся условия асимптотической устойчивости движения модели трехзвенного управляемого электромеханического манипулятора.

The stability movement of the electromechanical manipulator

Questions of asymptotical stability of program movement of electromechanical robots are designed. Dynamics described by systems of the equations of the third order. Influence of resistance of environment is considered at control of the electromechanical manipulator