Динамика исполнительного механизма экзоскелета

Представлены результаты анализа динамики исполнительного механизма экзоскелета, полученные с помощью предложенного ранее метода, основанного на совместном использовании матриц размерностью 4x4 и элементов теории графов. На основе разработанной в программном комплексе SolidWorks 3-D модели исполнительного механизма экзоскелета найдены массо-инерционные параметры его звеньев. Определены законы изменения обобщённых координат в сочленениях экзоскелета от времени, соответствующие наименее благоприятным случаям нагружения. Получены значения моментов и мощностей в степенях подвижности исполнительного механизма без учёта реакций опоры.