ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ И ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ С ПОМОЩЬЮ КОМПЬЮТЕРНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

В работе рассмотрены возможности использования симуляторов UnoArduSim и CoppeliaSim, наиболее востребованных для проведения практических и лабораторных занятий, при выполнении которых осуществляется исследование средств перемещения колесных мобильных роботов. Произведен анализ существующих средств перемещения мобильных роботов, которые можно использовать для разработки алгоритмов управления перемещением робота. Рассмотрены возможности компьютерного моделирования для исследования алгоритмов и оборудования средств перемещения как самого робота, так и его отдельных звеньев. Разработаны алгоритмы и способы перемещения мобильных роботов с использованием различных исполнительных устройств и учетом траектории движения. Рассмотрены возможности использования полученных результатов для дистанционного проведения лабораторных и практических занятий. Результаты работы использовались для создания компьютерных моделей мобильных роботов при проведении лабораторных и практических занятий.

The paper considers the possibilities of using UnoArduSim and CoppeliaSim simulators, which are most in demand for practical and laboratory classes, during which the study of wheeled mobile robots ’ means of movement is carried out. An analysis of existing mobile robots ’ means of movement, which can be used to develop robot movement control algorithms, is carried out. The possibilities of computer modeling for studying algorithms and equipment of means of movement of both the robot itself and its individual links are considered. Algorithms and methods of movement of mobile robots using various actuators and taking into account the trajectory of movement are developed. The possibilities of using the obtained results for remote laboratory and practical classes are considered. The results of the work were used to create computer models of mobile robots for laboratory and practical classes.