Задача безопасного формирования заданного строя БПЛА (плоский случай)

Сформулирована и рассмотрена задача формирования заданного строя в группе БПЛА. Предложена общая схема решения сформулированной задачи. Опорный план решения формируется путем оптимального назначения БПЛА на заданные точки формации. Безопасность группового полета может быть обеспечена путем последовательной модификации опорного плана с применением специальных правил.

On the Safe Achieving the Required Formation Shape by Multiple UAVs (Planar Case)

The problem of forming a desired system in a group of UAVs is formulated and considered. The general solution scheme of the formulated problem is proposed. Basic solution of the problem is obtained by solving the task of optimal assignment of UAVs to goal positions in the desired formation. Collision avoidance can be ensured by sequential modification of the basic plan based on special rules.