СТАБИЛИЗАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ ПРОСТЕЙШЕЙ МОДЕЛЬЮ СНОУБОРДИСТА

В данной работе движение сноубордиста по заданной траектории моделируется системой двух звеньев, соединенных друг с другом при помощи идеального сферического шарнира. Аналогами мышечных усилий, удерживающих то или иное положение тела, являются управляющие моменты, которые задаются как обобщенные силы реакции связей. При численном интегрировании уравнений движения с управляющими моментами необходимо учитывать стабилизацию связей, таким образом определяя силы реакции как функции обобщенных координат, скоростей и параметров самой стабилизации.