Навигация мобильного робота в неструктурированной среде

Рассмотрена навигация мобильного робота в неструктурированной среде. Приведены задачи, которые должны быть решены в процессе управления роботом, передвигающимся в среде с неизвестными препятствиями. В качестве объекта исследования рассмотрен робот, оснащенный датчиками приближения, не имеющий предварительных знаний об окружающей среде. Формализована процедура управления мобильным роботом. Ее алгоритм реализуется с использованием нейронного контроллера, основу которого составляет сеть Кохонена. Такой контролер позволяет одновременно решать задачи обхода препятствий и достижения цели.

The navigation of a mobile robot in an unstructured environment is considered. The problems that must be solved in the process of controlling a robot moving in an environment with unknown obstacles are given. A robot equipped with proximity sensors that does not have prior knowledge of the environment is considered as object of research. The procedure for controlling a mobile robot is formalized. Its algorithm is implemented using a neural controller based on the Kohonen network. Such a controller allows solving the problems of avoiding obstacles and reaching a goal simultaneously.