СТАБИЛИЗАЦИЯ СВЯЗЕЙ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ

Излагается метод построения уравнений динамики управляемой системы, обеспечивающий устойчивость решений относительно уравнений связей, определяются условия такой устойчивости. Предлагается алгоритм построения уравнений динамики, гарантирующий стабилизацию связей при численном решении. Приводится решение задачи стабилизации движения по траектории схвата мобильного робота.