УПРАВЛЯЕМОСТЬ, НАБЛЮДАЕМОСТЬ И УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНО-ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Рассматривается архитектура системы иерархического трехуровневого интеллектуально-геометрического управления, интегрирующей возможности интеллектуальных динамических систем и геометрического управления. Интеллектуальное управление - эффективная процедура управления сложной динамической системой в неопределенной среде, которая сочетает планирование с оперативной компенсацией ошибок. Геометрическое управление связывается с решением ряда оптимизационных траекторных задач. В статье представлены основные определения управляемости, наблюдаемости и устойчивости в рамках теории геометрического, интеллектуального и интеллектуально-геометрического управления для расчета траекторий движения, адаптации и стабилизации в условиях динамической окружающей среды с возмущениями. Приведены некоторые теоремы, связанные с управляемостью и устойчивостью систем автоматического управления и динамических интеллектуальных систем. Приведены схема моделирования траекторного движения беспилотного летательного аппарата и результаты экспериментальных исследований.

The paper considers the architecture of a hierarchical three-level intelligent geometric control system that integrates the capabilities of intelligent dynamic systems and geometric control. Intelligent control is an effective procedure for controlling a complex dynamic system in an uncertain environment that combines planning with operational error compensation. Geometric control is associated with solving a number of optimization trajectory problems. The paper presents the main definitions of controllability, observability, and stability within the framework of the theory of geometric, intelligent, and intelligent-geometric control for calculating motion trajectories, adaptation, and stabilization in a dynamic environment with disturbances. Some theorems related to controllability and stability of automatic control systems and dynamic intelligent systems are presented. A scheme for modeling the motion of an unmanned aerial vehicle and the results of experimental studies are presented.