Методы и алгоритмы визуальной навигации группы беспилотных летательных аппаратов по множеству маркеров

В работе рассмотрена система визуальной навигации группы малых беспилотных летательных аппаратов в условиях отсутствия сигналов с датчиков GPS/ГЛОНАСС. В качестве основной информации используется видеопоток, полученный с установленных на каждый БПЛА камер. Навигация осуществляется по множеству маркеров. Приводится описание использованных методов компьютерного зрения, координации действий нескольких БПЛА и архитектура разработанной системы.