СТАБИЛИЗАЦИЯ СВЯЗЕЙ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИКОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

Излагается метод решения задачи управления целенаправленным движением системы с учетом динамики исполнительных устройств. Цель управления и кинематические свойства системы определяются связями, наложенными на координаты и скорости системы. Управляющие воздействия формируются в соответствии с уравнениями возмущений связей. Устанавливаются ограничения отклонений от уравнений связей при численном решении уравнений динамики замкнутой системы. Современные динамические аналогии позволяют использовать методы стабилизации связей в задачах управления системами различной природы.