УПРАВЛЕНИЕ ТРЕХЗВЕННОЙ МОДЕЛЬЮ СНОУБОРДИСТА

В данной работе трехзвенный стержневой механизм моделирует движение сноубордиста. Для управления вертикальными звеньями вводятся голономные связи, обеспечивающие физиологическую возможность и удобство положения и ориентации звеньев относительно друг друга. В уравнениях движения слагаемые силы реакции определяются с помощью произвольных множителей Лагранжа. Для обеспечения устойчивости численного решения применяется метод стабилизации связей. Таким образом управляющие силы представляют собой обобщенные силы реакции связей, зависящие от параметров стабилизации.