ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМА КОНФЛИКТНО- ОРИЕНТИРОВАННОГО ПОИСКА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПЛАНИРОВАНИЯ СОВОКУПНОСТИ НЕКОНФЛИКТНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДЛЯ МНОЖЕСТВА АГЕНТОВ

В работе рассматривается задача планирования совокупности неконфликтных траекторий для множества агентов. Для решения этой задачи используется модификация алгоритма CBS - Continuous CBS (CCBS). Особенностью этого алгоритма является возможность учитывать действия произвольной продолжительности, что позволяет повысить качество отыскиваемых решений в сравнении с базовым алгоритмом. При этом алгоритм CCBS имеет более низкую скорость работы. Для решения этой проблемы предлагается ряд улучшений, направленных на повышение эффективности работы алогритма. Проведенные экспериментальные исследования показали, что в рассматриваемых сценариях среднее время работы алгоритма может быть снижено до 2х раз.