УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИКОЙ СОСТАВНОЙ КОНСТРУКЦИИ СО ЗВЕНЬЯМИ ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНЫ

Рассматривается моделирование механической системы с произвольным числом звеньев переменной длины, составленных из двух невесомых участков переменной длины и расположенного между ними массивного абсолютно твердого стержня. Рассматривается задача управления целенаправленным движением системы с произвольным количеством звеньев переменной длины. Управление осуществляется изменением длины невесомых участков звеньев и изменением углов между звеньями. Связь между звеньями реализуется двумя цилиндрическими шарнирами, обеспечивая значительную механическую прочность, простоту конструкции и расположения управляющих приводов. Составляется система дифференциальных уравнений движения и записывается в векторно-матричной форме записи. В качестве примера использования разработанной модели рассматривается антропоморфная механическая система в виде лыжника-сноубордиста. В модели лыжника-сноубордиста учитывается неголономная связь лыжи с поверхностью. Составляется система дифференциальных уравнений движения и проводится анализ изменения уравнений при учете неголономной связи. Рассматривается численный пример моделирования движения лыжника-сноубордиста с использованием управления на основе метода стабилизации связи.